يتولى جهاز التحكم إدارة عمليات الروبوت. فهو يقرأ بيانات المستشعرات، ويشغل الخوارزميات، ويرسل الأوامر إلى المحركات. إنه بمثابة الدماغ، أو على الأقل الجزء من الدماغ الذي يحول القرارات إلى أفعال.

تتراوح وحدات التحكم من وحدات تحكم دقيقة للغاية مثبتة على مفصل واحد إلى حواسيب صناعية تنسق عشرات المحاور. تعمل وحدة تحكم طيران الطائرات بدون طيار على تثبيت الطائرة مئات المرات في الثانية. بينما تخطط وحدة تحكم ذراع الروبوت المسارات، وتفرض الحدود، وتتواصل مع نظام الرؤية. قد تكون المكونات المادية لوحة مخصصة، أو وحدة تحكم منطقية قابلة للبرمجة (PLC)، أو حاسوبًا قياسيًا يعمل ببرمجيات الوقت الحقيقي.

ما الذي يقوم به جهاز التحكم؟

• يقرأ مدخلات المستشعر على فترات زمنية ثابتة.
• يقوم بتشغيل حلقات التحكم مثل PID أو التحكم التنبؤي بالنموذج.
• يرسل أوامر الموضع أو السرعة أو عزم الدوران إلى المشغلات.
• يتولى مراقبة السلامة والتوقفات الطارئة.
• يتواصل مع الأنظمة الأخرى عبر الشبكات.

يُعدّ الأداء الفوري أمرًا بالغ الأهمية. فجهاز التحكم الذي يتأخر في الاستجابة قد يتسبب في التذبذب أو عدم الاستقرار أو حتى الأعطال. لذا، فإن التوقيت الدقيق أهم من السرعة القصوى. ولهذا السبب، تستخدم العديد من الروبوتات أنظمة تشغيل فورية أو وحدات تحكم دقيقة مخصصة بدلاً من الحواسيب العامة. كما أن جهاز التحكم هو أساس السلامة، فهو يفرض حدود حركة المفاصل، ويراقب الأعطال، ويعيد الروبوت إلى حالة آمنة عند حدوث أي خلل. جهاز التحكم الجيد لا يُلاحظ عند عمل كل شيء بشكل سليم، ولكنه حاسم عند حدوث أي خلل.