Řídicí jednotka řídí činnost robota. Čte senzory, spouští algoritmy a odesílá příkazy do aktuátorů. Je to mozek, nebo alespoň jeho část, která proměňuje rozhodnutí v činy.

Řídicí jednotky sahají od malých mikrokontrolérů na jednom kloubu až po průmyslové počítače koordinující desítky os. Řídicí jednotka dronu stabilizuje letadlo stokrát za sekundu. Řídicí jednotka robotického ramene plánuje trajektorie, vynucuje limity a komunikuje se systémem vidění. Hardwarem může být zakázková deska, PLC nebo standardní počítač se softwarem pro práci v reálném čase.

Co dělá kontrolér

• Čte vstupy ze senzorů v pevných intervalech.
• Spouští regulační smyčky jako PID nebo prediktivní řízení modelu.
• Odesílá povely pro polohu, rychlost nebo točivý moment do aktuátorů.
• Zajišťuje bezpečnostní monitorování a nouzové zastavení.
• Komunikuje s ostatními systémy přes sítě.

Výkon v reálném čase je kritický. Řídicí jednotka, která reaguje pozdě, může způsobit oscilace, nestabilitu nebo havárie. Deterministické načasování je důležitější než hrubá rychlost. Proto mnoho robotů používá operační systémy reálného času nebo specializované mikrokontroléry spíše než univerzální počítače. Řídicí jednotka je také místem, kde žije bezpečnost. Vynucuje omezení kloubů, monitoruje poruchy a uvádí robota do bezpečného stavu, když se něco pokazí. Dobrý regulátor je neviditelný, když vše funguje, a rozhodný, když nefunguje.