En controller styrer en robots operationer. Den læser sensorer, kører algoritmer og sender kommandoer til aktuatorer. Det er hjernen, eller i det mindste den del af hjernen, der omdanner beslutninger til handling.

Controllere spænder fra bittesmå mikrocontrollere på et enkelt led til industrielle pc'er, der koordinerer snesevis af akser. En drone-flyvecontroller stabiliserer flyet hundredvis af gange i sekundet. En robotarm-controller planlægger baner, håndhæver grænser og kommunikerer med et visionssystem. Hardwaren kan være et brugerdefineret printkort, en PLC eller en standardcomputer, der kører realtidssoftware.

Hvad en controller gør

• Læser sensorindgange med faste intervaller.
• Kører kontrolløkker som PID eller modelprædiktiv styring.
• Sender positions-, hastigheds- eller momentkommandoer til aktuatorer.
• Håndterer sikkerhedsovervågning og nødstop.
• Kommunikerer med andre systemer via netværk.

Realtidsydelse er afgørende. En controller, der reagerer sent, kan forårsage svingninger, ustabilitet eller nedbrud. Deterministisk timing er vigtigere end rå hastighed. Derfor bruger mange robotter realtidsoperativsystemer eller dedikerede mikrocontrollere i stedet for almindelige computere. Controlleren er også der, hvor sikkerheden lever. Den håndhæver fælles grænser, overvåger for fejl og bringer robotten i en sikker tilstand, når noget går galt. En god controller er usynlig, når alt fungerer, og afgørende, når det ikke gør.