有效载荷是指机器人能够搬运或操作的最大重量。它包括物体、机械臂以及连接到末端执行器的任何工具。一台额定有效载荷为 10 公斤的机器人，其机械臂末端总共可以提起 10 公斤的物体。超过这个重量，机械臂就会下垂，电机过热，关节也会磨损。

有效载荷能力取决于机器人的尺寸和配置。小型协作机器人可能只能搬运 5 公斤的重物。大型工业机器人可以举起 500 公斤甚至更多。随着机械臂伸展，有效载荷能力会下降。例如，一台在靠近基座时可以举起 100 公斤重物的机器人，在完全伸展后可能只能举起 50 公斤。制造商会发布有效载荷图表，其中显示了不同距离下的有效载荷极限。

有效载荷考虑因素

• 物体重量加上夹具和工具的重量。
• 重心偏移载荷会降低承载能力。
• 速度和加速度：动态载荷超过静态重量。
• 工作周期：连续升降会产生热量。
• 安全余量：永远不要在极限状态下运行。

有效载荷不仅仅关乎举升，更关乎控制。重物具有惯性，机器人必须在不发生过冲或振荡的情况下加速和减速。这需要更大的扭矩和更精密的控制。当机器人达到其有效载荷极限时，其移动速度和精度都会低于承载轻载荷的机器人。工程师在设计机器人时会预留一定的余量。对于一台15公斤的机器人来说，承载10公斤的有效载荷是可行的；而对于一台10公斤的机器人来说，承载10公斤的有效载荷则极易导致停机。因此，在选择机器人执行特定任务时，有效载荷是首要考虑的参数之一。