A mikrovezérlő egy kompakt integrált áramkör, amely beágyazott rendszereket vezérel. Egyetlen chipen tartalmaz processzort, memóriát és bemeneti/kimeneti perifériákat. Egy általános célú számítógéppel ellentétben a mikrovezérlő egyetlen programot futtat, gyakran örökké, szoros időzítéssel és alacsony energiafogyasztással.

Az első mikrovezérlő, az Intel 4004, 1971-ben jelent meg. 2300 tranzisztorral rendelkezett. A mai mikrovezérlők több millió tranzisztort tartalmaznak, és kevesebbe kerülnek, mint egy dollárba. Játékokban, háztartási gépekben, autókban és robotokban is megtalálhatók. Egy robot használhat egy mikrovezérlőt a motorvezérléshez, egy másikat az érzékelők leolvasásához, és egy harmadikat a kommunikációhoz. Soros buszokon keresztül kommunikálnak egymással.

Mikrokontroller alkatrészek

• CPU: utasításokat hajt végre.
• Flash memória: a programot tárolja.
• RAM: Ideiglenes adatokat tárol.
• GPIO: digitális bemeneti és kimeneti csatlakozók.
• Perifériák: időzítők, ADC-k, UART, SPI, I2C.

A mikrovezérlő kiválasztása a sebesség, a memória, a teljesítmény és a költség egyensúlyát jelenti. Egy 8 bites ATmega megfelelő egy egyszerű vonalkövetőhöz. Egy 32 bites ARM Cortex-M4 lebegőpontos matematikával jobb egy drón repülésvezérlőjéhez. A valós idejű teljesítmény fontosabb, mint a nyers órajel. A mikrovezérlőnek mikroszekundumon belül reagálnia kell az érzékelő bemeneteire. Ezért sok robot megszakításokat és közvetlen memória-hozzáférést használ a lekérdező ciklusok helyett. A mikrovezérlő a robotika csendes igáslova. Nem futtat operációs rendszert. Azt a kódot futtatja, amely a robot mozgását végzi.