Yol planlaması, bir robotun bir hedefe ulaşması için bir rota hesaplar. Engelleri, robotun şeklini ve farklı rotaların maliyetini dikkate alır. Çıktı, robotun izleyebileceği bir dizi ara nokta veya sürekli bir yoldur. Hareket planlaması zamanlama ve dinamikleri ekler. Yol planlaması ne zaman değil, nerede ile ilgilidir.

Klasik algoritmalar Dijkstra ve A*'dır. Dijkstra, bir grafikteki en kısa yolu bulur. A*, aramayı hızlandırmak için bir sezgisel yöntem ekler. Izgara haritalarda A* hızlı ve etkilidir. Sürekli haritalarda ise RRT ve PRM gibi örneklemeye dayalı planlama algoritmaları, rastgele konfigürasyonlar örnekleyerek ve bunları birbirine bağlayarak alanı keşfeder.

Yol planlama hususları

• En kısa yol: mesafeyi en aza indirmek.
• En güvenli yol: engellerden maksimum mesafeyi korumak.
• En düzgün yol: dönüşleri ve ivmeyi en aza indirmek.
• Enerji tasarruflu yol: Yokuş yukarı çıkmayı veya frenlemeyi en aza indirir.
• Dinamik engeller: Ortam değiştikçe yeniden planlama yapın.

Kısa bir yol güvensiz olabilir. Güvenli bir yol ise uzun olabilir. Planlayıcı, bu faktörleri ağırlıklandıran bir maliyet fonksiyonunu optimize eder. Bir depoda maliyet zaman olabilir. Bir cerrahi robotta maliyet, planlanan yörüngeden sapma olabilir. Bir gezegen keşif aracında maliyet, takılıp kalma riski olabilir. Yol planlaması, harita ile hareket arasındaki köprüdür. Onsuz robot nereye gitmek istediğini bilir ama oraya nasıl ulaşacağını bilmez. Yol planlamasıyla robot, insan müdahalesi olmadan karmaşık ortamlarda gezinebilir.