पथ नियोजन किसी रोबोट के लक्ष्य तक पहुँचने के लिए मार्ग की गणना करता है। इसमें बाधाओं, रोबोट के आकार और विभिन्न मार्गों की लागत को ध्यान में रखा जाता है। इसका परिणाम वेपॉइंट्स का एक क्रम या एक निरंतर पथ होता है जिसका अनुसरण रोबोट कर सकता है। गति नियोजन में समय और गतिशीलता को शामिल किया जाता है। पथ नियोजन का उद्देश्य 'कहाँ' है, न कि 'कब'।

क्लासिक एल्गोरिदम डाइक्स्ट्रा और ए* हैं। डाइक्स्ट्रा ग्राफ में सबसे छोटा पथ खोजता है। ए* खोज की गति बढ़ाने के लिए एक ह्यूरिस्टिक जोड़ता है। ग्रिड मैप पर, ए* तेज़ और प्रभावी है। सतत मैप पर, आरआरटी ​​और पीआरएम जैसे सैंपलिंग-आधारित प्लानर यादृच्छिक रूप से कॉन्फ़िगरेशन का चयन करके और उन्हें जोड़कर स्पेस का पता लगाते हैं।

पथ नियोजन संबंधी विचार

• सबसे छोटा रास्ता: दूरी को न्यूनतम करना।
• सबसे सुरक्षित मार्ग: बाधाओं से अधिकतम दूरी बनाए रखना।
• सबसे सुगम मार्ग: मोड़ों और त्वरण को कम से कम करें।
• ऊर्जा-कुशल मार्ग: चढ़ाई पर यात्रा या ब्रेकिंग को कम से कम करें।
• गतिशील बाधाएं: वातावरण में बदलाव आने पर योजना में बदलाव करें।

छोटा रास्ता असुरक्षित हो सकता है। सुरक्षित रास्ता लंबा हो सकता है। योजनाकार इन कारकों को ध्यान में रखते हुए एक लागत फलन को अनुकूलित करता है। किसी गोदाम में, लागत समय हो सकती है। किसी सर्जिकल रोबोट में, लागत नियोजित पथ से विचलन हो सकती है। किसी ग्रहीय रोवर में, लागत फंसने का जोखिम हो सकती है। पथ नियोजन मानचित्र और गति के बीच एक सेतु है। इसके बिना, रोबोट को पता होता है कि उसे कहाँ जाना है, लेकिन यह नहीं पता होता कि वहाँ कैसे पहुँचना है। इसके साथ, रोबोट मानवीय हस्तक्षेप के बिना जटिल वातावरण में नेविगेट कर सकता है।