Banplanering beräknar en rutt för en robot att nå ett mål. Den tar hänsyn till hinder, robotens form och kostnaden för olika rutter. Utdata är en sekvens av vägpunkter eller en kontinuerlig bana som roboten kan följa. Rörelseplanering lägger till timing och dynamik. Banplanering handlar om var, inte när.

De klassiska algoritmerna är Dijkstra och A*. Dijkstra hittar den kortaste vägen i en graf. A* lägger till en heuristik för att snabba upp sökningen. På en rutnätskarta är A* snabb och effektiv. På en kontinuerlig karta utforskar samplingsbaserade planerare som RRT och PRM utrymmet genom att slumpmässigt sampla konfigurationer och koppla ihop dem.

Att tänka på vid planering av stigar

• Kortaste vägen: minimera avståndet.
• Säkraste väg: maximera avståndet från hinder.
• Smidigaste väg: minimera svängar och acceleration.
• Energieffektiv väg: minimera körning i uppförsbacke eller inbromsning.
• Dynamiska hinder: omplanera allt eftersom miljön förändras.

En kort väg kan vara osäker. En säker väg kan vara lång. Planeraren optimerar en kostnadsfunktion som viktar dessa faktorer. I ett lager kan kostnaden vara tid. I en kirurgisk robot kan kostnaden vara avvikelse från en planerad bana. I en planetarisk rover kan kostnaden vara risken att fastna. Vägplanering är bron mellan en karta och en rörelse. Utan den vet roboten vart den vill gå men inte hur den ska ta sig dit. Med den kan roboten navigera i komplexa miljöer utan mänsklig inblandning.