Planificarea traseului calculează o rută pentru ca un robot să atingă un obiectiv. Aceasta ia în considerare obstacolele, forma robotului și costul diferitelor rute. Rezultatul este o secvență de puncte de referință sau o traiectorie continuă pe care robotul o poate urma. Planificarea mișcării adaugă temporizare și dinamică. Planificarea traseului se referă la unde, nu la când.

Algoritmii clasici sunt Dijkstra și A*. Dijkstra găsește cea mai scurtă cale într-un graf. A* adaugă o euristică pentru a accelera căutarea. Pe o hartă grilă, A* este rapid și eficient. Pe o hartă continuă, planificatoarele bazate pe eșantionare, cum ar fi RRT și PRM, explorează spațiul prin eșantionarea aleatorie a configurațiilor și conectarea acestora.

Considerații privind planificarea traseului

• Calea cea mai scurtă: minimizarea distanței.
• Calea cea mai sigură: maximizați distanța față de obstacole.
• Cea mai lină cale: reduceți la minimum virajele și accelerația.
• Cale eficientă din punct de vedere energetic: reduceți la minimum deplasarea în urcare sau frânarea.
• Obstacole dinamice: replanificarea se face pe măsură ce mediul se schimbă.

O cale scurtă poate fi nesigură. O cale sigură poate fi lungă. Planificatorul optimizează o funcție de cost care ponderează acești factori. Într-un depozit, costul ar putea fi timpul. Într-un robot chirurgical, costul ar putea fi abaterea de la o traiectorie planificată. Într-un rover planetar, costul ar putea fi riscul de blocare. Planificarea traseului este puntea dintre o hartă și o mișcare. Fără ea, robotul știe unde vrea să meargă, dar nu și cum să ajungă acolo. Cu ea, robotul poate naviga în medii complexe fără intervenție umană.