La planification de trajectoire calcule un itinéraire permettant à un robot d'atteindre un objectif. Elle prend en compte les obstacles, la forme du robot et le coût des différents itinéraires. Le résultat est une séquence de points de passage ou une trajectoire continue que le robot peut suivre. La planification de mouvement intègre la notion de temps et de dynamique. La planification de trajectoire détermine le « où », et non le « quand ».

Les algorithmes classiques sont Dijkstra et A*. Dijkstra trouve le plus court chemin dans un graphe. A* ajoute une heuristique pour accélérer la recherche. Sur une grille, A* est rapide et efficace. Sur une carte continue, les planificateurs par échantillonnage, comme RRT et PRM, explorent l'espace en échantillonnant aléatoirement des configurations et en les reliant.

Considérations relatives à la planification des itinéraires

• Chemin le plus court : minimiser la distance.
• Chemin le plus sûr : maximiser la distance par rapport aux obstacles.
• Trajet le plus fluide : minimiser les virages et les accélérations.
• Trajet économe en énergie : minimiser les montées et les freinages.
• Obstacles dynamiques : adapter sa stratégie en fonction de l'évolution de l'environnement.

Un chemin court peut être dangereux. Un chemin sûr peut être long. Le planificateur optimise une fonction de coût qui pondère ces facteurs. Dans un entrepôt, le coût peut être le temps. Pour un robot chirurgical, il peut s'agir d'un écart par rapport à une trajectoire planifiée. Pour un rover planétaire, il peut s'agir du risque de s'enliser. La planification de trajectoire fait le lien entre une carte et un mouvement. Sans elle, le robot sait où il veut aller, mais pas comment y parvenir. Grâce à elle, le robot peut naviguer dans des environnements complexes sans intervention humaine.