En sensor oppdager en fysisk egenskap og konverterer den til et signal. Temperatur, trykk, avstand, lys, lyd, akselerasjon, magnetfelt: hvis det kan måles, finnes det en sensor for det. Roboter bruker sensorer for å oppfatte verden. Uten sensorer er en robot blind, døv og nummen.

Sensorer finnes i mange former. Et termoelement konverterer temperaturforskjell til spenning. En fotodiode konverterer lys til strøm. Et akselerometer konverterer akselerasjon til en endring i kapasitans. En lidar konverterer flytid til avstand. Hver sensor har et område, en oppløsning, en nøyaktighet og en båndbredde. Å velge riktig sensor betyr å matche disse spesifikasjonene til oppgaven.

Sensoregenskaper

• Område: minimum og maksimum målbar verdi.
• Oppløsning: minste påviselige endring.
• Nøyaktighet: nærhet til den sanne verdien.
• Presisjon: repeterbarhet av målinger.
• Båndbredde: hvor raskt sensoren reagerer.

Sensorer er aldri perfekte. De har støy, avdrift og ikke-linearitet. De kan påvirkes av temperatur, fuktighet og elektromagnetisk interferens. Kalibrering korrigerer systematiske feil. Filtrering reduserer støy. Fusion kombinerer flere sensorer for å kompensere for individuelle svakheter. En robot kan bruke et kamera, lidar, IMU og hjulkodere sammen for å estimere posisjonen sin. Ingen enkelt sensor er nok. Kunsten å velge sensor er å forstå hva hver sensor gjør bra og hva den gjør dårlig. En billig sensor med god fusion kan overgå en dyr sensor brukt alene. Sensoren er robotens forbindelse til virkeligheten. Hvis den lyver, tar roboten dårlige beslutninger.