En PID-regulator er den vanligste kontrollsløyfen innen ingeniørfag. Den kombinerer tre ledd: proporsjonal, integral og derivert. Hvert ledd reagerer på feilen mellom et ønsket settpunkt og den målte utgangen. Summen av de tre leddene driver aktuatoren.

Proporsjonal handling reagerer på den nåværende feilen. Integral handling reagerer på den akkumulerte tidligere feilen. Derivativ handling reagerer på den forutsagte fremtidige feilen. Sammen gir de rask respons, null stasjonær feil og demping. Kontrolleren er enkel å implementere og fungerer bra for et bredt spekter av systemer. Det er derfor den brukes i termostater, droner, cruisekontroll og industrielle prosesser.

PID-justeringsparametere

• Kp: proporsjonal forsterkning, reagerer på strømfeil.
• Ki: integralforsterkning, eliminerer steady-state-feil.
• Kd: derivert forsterkning, reduserer oversving.
• Sampletid: hvor ofte løkken kjører.
• Anti-oppvinding: forhindrer at integralleddet blir for stort.

Justering er den vanskelige delen. Ziegler-Nichols-reglene gir et utgangspunkt. Manuell justering forbedrer det. For mye Kp, og systemet oscillerer. For mye Ki, og det oversvinger. For mye Kd, og det forsterker støy. Målet er en respons som når settpunktet raskt, med minimal oversving, og forblir der. Noen systemer autojusterer ved å injisere en trinninngang og måle responsen. Andre bruker modellbasert justering. En godt justert PID-kontroller er usynlig. Systemet fungerer bare. En dårlig justert oscillerer, oversvinger eller reagerer tregt. PID er ikke alltid den beste kontrolleren, men det er nesten alltid den første som prøves.