En PID-regulator er den mest almindelige reguleringssløjfe inden for ingeniørvidenskab. Den kombinerer tre termer: proportional, integral og derivat. Hvert term reagerer på fejlen mellem et ønsket sætpunkt og den målte udgang. Summen af ​​de tre termer driver aktuatoren.

Proportionel handling reagerer på den aktuelle fejl. Integral handling reagerer på den akkumulerede tidligere fejl. Afledt handling reagerer på den forudsagte fremtidige fejl. Sammen giver de hurtig respons, nul stationær fejl og dæmpning. Regulatoren er nem at implementere og fungerer godt til en bred vifte af systemer. Derfor bruges den i termostater, droner, fartpilot og industrielle processer.

PID-tuningparametre

• Kp: proportional forstærkning, reagerer på strømfejl.
• Ki: integreret forstærkning, eliminerer steady-state-fejl.
• Kd: derivativ forstærkning, reducerer overskridelse.
• Prøvetid: hvor ofte løkken kører.
• Anti-windup: forhindrer, at integralleddet vokser sig for stort.

Tuning er den svære del. Ziegler-Nichols regler giver et udgangspunkt. Manuel tuning forfiner det. For meget Kp, og systemet oscillerer. For meget Ki, og det overskrider hastigheden. For meget Kd, og det forstærker støjen. Målet er en respons, der når sætpunktet hurtigt, med minimal overskridelse, og forbliver der. Nogle systemer autotuner ved at indsende et trininput og måle responsen. Andre bruger modelbaseret tuning. En veltunet PID-regulator er usynlig. Systemet fungerer bare. En dårligt indstillet regulator oscillerer, overskrider hastigheden eller reagerer trægt. PID er ikke altid den bedste regulator, men det er næsten altid den første, der prøves.