Dinamik, kuvvetleri ve bunların hareket üzerindeki etkilerini inceler. Robotikte şu soruyu yanıtlar: Her bir eklemin istenen ivmeyi üretmek için ne kadar torka ihtiyacı vardır? Kinematik, robotun nereye gittiğini tanımlar. Dinamik ise oraya ulaşmak için ne gerektiğini tanımlar.

Bir robotun hareket denklemleri karmaşıktır. Bunlar arasında atalet, Coriolis kuvvetleri, merkezkaç kuvvetleri, yerçekimi ve sürtünme yer alır. Hızlı hareket eden bir robot kolu, yavaş hareket eden bir robot kolundan farklı kuvvetlere maruz kalır. İnsansı bir robot, her uzvun momentumunu hesaba katmak zorundadır. Bu denklemleri gerçek zamanlı olarak çözmek, hesaplama açısından büyük bir zorluktur.

Dinamiklerin önemi

• Doğru tork kontrolü, dinamik bir model gerektirir.
• Hızlı hareketler ileri beslemeli telafi gerektirir.
• Hafif robotlar atalet kuvvetlerini azaltır.
• Yerçekimi telafisi, kolların ağırlıksız hissetmesine neden olur.
• Simülasyon, gerçekçilik için dinamik modellere dayanır.

Model tabanlı kontrol, istenen hareket için gereken torku hesaplamak üzere dinamik denklemleri kullanır. İleri besleme terimi işin büyük kısmını halleder. Geri besleme, modelleme hatalarını ve bozulmaları düzeltir. Dinamikler olmadan, bir robot pozisyon kontrolü kullanarak yine de yavaşça hareket edebilir. Yüksek hıza zorlarsanız, gecikme, salınım veya aşırı hareket edecektir. Dinamikler, hareketin fiziğidir ve onu göz ardı etmek, bir robotun yapabileceklerini sınırlar. En iyi robot tasarımcıları, dinamikleri sonradan değil, ilk çizimden itibaren düşünürler.